瀝青灑布車的自動灑布控制•▩☁│,採用PLC中的PWM指令來實現↟₪••╃。在PWM中•▩☁│,脈衝波的佔空比和變數泵中比例電磁閥的控制電流存在函式關係•▩☁│,而控制電流和泵自身的排量有關↟₪••╃。於是•▩☁│,可以推匯出PWM波佔空比y和變數泵排量Qb(單位▩₪:mL/r)的函式關係式▩₪:
(1)
發動機帶動變數泵轉動•▩☁│,為液壓馬達提供動力•▩☁│,液壓馬達再將動力傳遞給瀝青泵↟₪••╃。由於變數泵與瀝青泵之間是一個閉式液壓系統•▩☁│,如不考慮效率損失•▩☁│,則可得▩₪:
(2)
nf為發動機轉速(r/min)•▩☁│,qm為液壓馬達排量(mL/r)•▩☁│,nm為液壓馬達轉速(r/min)↟₪••╃。另根據多普勒效應可知•▩☁│,瀝青灑布車行駛速度和測速雷達脈衝頻率存在函式關係▩₪:
(3)
式中•▩☁│,為測速雷達脈衝頻率↟₪••╃。將公式2▩↟↟▩、3▩↟↟▩、4▩↟↟▩、5聯立得▩₪:
(4)
ηB▩↟↟▩、kB 和kV均為固定值•▩☁│,λ和Β為輸入值•▩☁│,發動機轉速nf在施工過程中變化量不大•▩☁│,可將其作為固定值處理•▩☁│,式中只有和y為動態變數↟₪••╃。因此•▩☁│,當灑布車行駛速度發生變化•▩☁│,測速雷達脈衝頻率隨之變化•▩☁│,變化訊號傳遞到控制器•▩☁│,控制器自動進行判斷•▩☁│,按照公式6對變數泵排量進行控制•▩☁│,調節瀝青泵轉速•▩☁│,實現恆定的灑布量↟₪••╃。此式即為智慧型瀝青灑布車自動灑布控制演算法的核心式↟₪••╃。
瀝青灑布車灑布過程中•▩☁│,行駛速度較高•▩☁│,瀝青泵調節過程不長•▩☁│,要求瀝青灑布車液壓系統動態響應要迅速↟₪••╃。因此•▩☁│,在液壓系統中•▩☁│,加入PID調節•▩☁│,對變數泵排量進行控制•▩☁│,即在大的開環控制系統上外加一個控制精度較高▩↟↟▩、穩定性較好▩↟↟▩、具有良好的動態響應特性的小的閉環控制•▩☁│,從而達到對灑布量的精確控制
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